Граница эта, как и следует из самого вопроса, условна - нет какой-то черты между космосом и атмосферой Земли. Просто воздух становится всё более и более разреженным, пока не исчезает совсем. Эту условную границу проводят на высоте в 100 километров над уровнем моря.